双目标定的拍摄规范

相机：

1. 水平对齐

2. 光轴平行

3. 左右相机同时拍摄的

4. 两个相机的焦距应该保持一致

5. 拍摄时不能抖动

标定板

1. 根据相机的视场、图像分辨率、工作距离等要求去选择标定板。标定板通常要求在画面中占据1/4至1/2左右，根据这个标准，去选择合适尺寸的标定板。

2. 精度高，不反光，表面平整

图片采集

1. 数量通常在20~30张之间

2. 成像尺寸应大致占整幅画面的1/4至1/2左右。但标定板在画面中必须完整，要完整的检测出所有角点

3. 选择合适光源对标定板进行打光，保证标定板的亮度足够且均匀，并且不会出现过曝等反光情况。

4. 标定的时候在上图五个部分都应该进行标定板图像的采集，且在四个象限与中间的位置，不止需要正着拍摄标定板还需要再扭转2种角度，这样就至少有15组图像了。使标定板在图像的角，是为了更好的验证相机的径向畸变（桶形畸变与枕形畸变）。

5. 标定的时候要注意相机的工作距离，以我标定的双目相机为例，工作的距离是2m至8m，那么2m和8m处的标定图像也一定要采集到。我主要关心的工作距离是6m左右，那么我在6m距离采集的图像会多一些，占图像比例会大一些。