运动物体检测算法——粒子滤波

用一个通俗的例子来介绍粒子滤波的思想：

现在我们想要通过采样获得的数据预测下一时刻的期望，就相当于警察要通过警犬预测嫌疑人的位置，假设我们随机撒下100个粒子，相当于放出100只警犬去搜索，狗狗根据气味预测嫌疑人距离的远近就是粒子的权重，然后我们就可以通过100个数据预测出嫌疑人最可能所在的位置，重采样呢就是每次采样之后，为了提高效率，我们根据粒子权重分配粒子位置，相当于我们根据狗狗预测出嫌疑人的远近，有策略地往预测距离更近的地方放更多的狗。