matlab多功能机器人仿真库——Robotics Toolbox

matlab机器人工具箱是澳大利亚Peter Corke等完成的基于matlab的机器人建模、仿真等工具箱，极大简化了机器人学初学者的代码量，使学习者可以将注意力放在算法应用上而不是基础而繁琐的底层建模上。

建立机器人运动学模型需要已知DH参数表。DH参数法是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种描述串联式链路上连杆和关节的系统方法。

按照DH参数表可以直接进行正逆运动学的解算。

%建立机器人
RobotArm = SerialLink(L,'name','SCARA') 
%正运动学
T = RobotArm.fkine([0 0 0 0])
%逆运动学
T = transl(0.3,0.26,0.2) %定义末端期望位姿
q = RobotArm.ikine(T,[0 0 0 0],[1,1,1,0,0,1])