TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间，在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

TF可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的坐标变换关系，对于所有节点组件都是可用的，所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。

![](https://content.hackertalk.net/pub/EyorDo-aPNveQe)

想要使用TF功能包，总体来讲需要以下两个步骤：

1. 监听TF变换 接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并从中查询所需要的坐标变换关系。


2.  广播TF变换 向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的TF变换广播，每个广播都可以直接将坐标变换关系插入TF树中，不需要再进行同步。

ROS坐标变换功能包——TF

matlab机器人工具箱是澳大利亚Peter Corke等完成的基于matlab的机器人建模、仿真等工具箱，极大简化了机器人学初学者的代码量，使学习者可以将注意力放在算法应用上而不是基础而繁琐的底层建模上。

![](https://content.hackertalk.net/pub/bGa3Pp-036WdyY)

建立机器人运动学模型需要已知DH参数表。DH参数法是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种描述串联式链路上连杆和关节的系统方法。

按照DH参数表可以直接进行正逆运动学的解算。

```
%建立机器人
RobotArm = SerialLink(L,'name','SCARA') 
%正运动学
T = RobotArm.fkine([0 0 0 0])
%逆运动学
T = transl(0.3,0.26,0.2) %定义末端期望位姿
q = RobotArm.ikine(T,[0 0 0 0],[1,1,1,0,0,1]) 
```

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