ROS坐标变换功能包——TF

TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间，在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

TF可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的坐标变换关系，对于所有节点组件都是可用的，所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。

想要使用TF功能包，总体来讲需要以下两个步骤：

1. 监听TF变换 接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并从中查询所需要的坐标变换关系。

2. 广播TF变换 向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的TF变换广播，每个广播都可以直接将坐标变换关系插入TF树中，不需要再进行同步。