OpenCV相机内参标定

将世界坐标系固定在棋盘上，则棋盘格上的任一点的物理坐标W=0，标定板上的每一个格子大小固定，可以得到每个角点在世界坐标系下的物理坐标 (U, V, W = 0) 。通过这些坐标利用最小二乘法计算出内参矩阵和外参矩阵的积，再依次计算出内参矩阵和外参矩阵。

用矩阵 A 表示矩阵 B, 可得

只要求解出向量 b ，即可得到矩阵 B 。每张标定板图片可以提供一个vb=0 的约束关系，该约束关系含有两个约束方程。但是，向量 b 有6个未知元素。因此，单张图片提供的两个约束方程是不足以解出来向量 b。因此，我们只要取3张标定板照片，得到3个b的约束关系，即6个方程，即可求解向量 b。当标定板图片的个数大于3时（事实上一般需要15到20张标定板图片），可采用最小二乘拟合最佳的向量 b ，并得到矩阵B。