camera

机器人基座与目标之间位置相对固定的关系建立以下等式: 对上式进行变换: 由于相机与末端之间的坐标关系不变, 可令

将世界坐标系固定在棋盘上，则棋盘格上的任一点的物理坐标W=0，标定板上的每一个格子大小固定，可以得到每个角点在世界坐标系下的物理