OpenCV手眼标定——calibrateHandEye

机器人基座与目标之间位置相对固定的关系建立以下等式:

对上式进行变换:

由于相机与末端之间的坐标关系不变, 可令

上述式子可写成:

使用OpenCV中的calibrateHandEye函数来实现手眼标定过程，只需要用机械臂获取不同关节角度下识别物体的位姿，得到六组工具坐标系相对于固定坐标系的笛卡尔坐标和对应的六组物体相对于相机的笛卡尔坐标作为输入参数文件，编写程序读取坐标组进行处理转化成旋转矩阵和平移向量，传入calibrateHandEye函数中得到手眼标定矩阵。