解决了，是选择的库的原因，换了官方开发板自带的库就好了。

这边怀疑是CAN2 的引脚没有启用，但检查后所有的配置都是没问题的。然后担心是RTE_Devicer文件的问题。文件里面PB12和PB13是隐掉的，但是改 1 之后还是没用。